“门机作业，注意安全。”“请立即离开门机运行区域。”近日，在距离秦港股份杂货公司门座式起重机（以下简称“门机”）作业区1000米外的中控室内，门机司机袁志强确认作业区安全后，轻点屏幕，30多米高的巨大门机立刻舒展“铁臂”，抓斗沿着已经设定好的轨迹，精准地在船舱和料斗之间穿梭，将大豆稳稳地卸在皮带线上，全过程自动运行，完全无需人工介入。这震撼一幕，正是杂货公司于近日完成的12#散粮作业泊位3台门机无人化改造后首次正式测试时的工作场景。

曾经，袁志强如同“高空舞者”，在狭窄的门机驾驶室内，全神贯注地操纵着门机，升降、旋转、变幅，同时还要紧盯地面船舶、货物和工人的动向。稍有分神，就可能引发安全事故。5月初，随着“门机无人化改造项目”的落地，最先完成改造的3台门机实现了从“人为驱动”到“智慧大脑”自主决策的蜕变。

此次改造将西门子PLC作为了门机无人化控制系统的“智慧大脑”，在恶劣环境下能实现设备运动参数的精准控制，配合远程监控系统，操作人员可实时掌握生产动态，快速响应设备异常；位姿检测系统通过摄像头、编码器、倾角传感器等硬件与内置算法结合，实时计算门机起升、变幅、旋转、行走四大机构的精确位置，将误差控制在毫米级，确保货物装卸位置的绝对精准。

让人惊叹的是抓斗防摇定位系统。抓斗是门机上抓取货物的部件，如同人的双手。曾经困扰行业的抓斗大幅摆动难题，在位移相机、加速度计的实时监测和智能算法的调控下，如今是门机司机指哪儿抓斗就可以停在哪儿，而且由智慧系统控制的装卸流程更加平稳，有效避免了人工操控时电机控制不稳造成的大幅度摆动问题，装卸撒漏量降低80%以上。

门机无人化改造在安全防护方面更是做到了极致。门机周身360度无死角的激光扫描设备，如同24小时警觉的“安全卫士”。作业前，系统会自动扫描作业区域，一旦发现障碍物，立刻亮起红灯发出警告，确保区域安全后才会继续运行；作业中若有物体突然闯入，门机能够瞬间“刹车”，有效杜绝安全隐患。

理想状态下，1名门机司机通过远程监控大屏，能同时监管3台门机，只需在系统发出预警时进行必要的人工干预。为了确保无人化门机的高效运转，杂货公司还同步启动了“三位一体”技术培训计划，通过“大机实操+无人化模拟+设备维保”的沉浸式教学，让司机快速掌握新技能，实现由门机现场“操控员”向智慧系统“指挥官”的角色转变。

改造后的门机不仅具备了远程监控、自动抓料、智能路径规划等核心功能，更在保障设备完好率、降低门机司机劳动强度、确保作业安全等方面具备明显优势。杂货公司相关负责人表示，门机无人化改造项目的成功落地，是杂货装卸作业迈向智慧化的关键一步，也将为港口生产更加智慧、高效、安全贡献更大的力量。

司机监管12#泊位门机进行大豆接卸作业